Même si dans la Grèce antique, les médecins, et Hippocrate en particulier, recouraient déjà aux manipulations vertébrales, c’est en 1895 que Daniel David Palmer a fondé la chiropraxie. Né en 1845 au Canada, Daniel David fut arboriculteur, apiculteur, puis magnétiseur à Davenport dans l’Iowa aux Etats-Unis
Le terme « chiropraxie » est dérivé de 2 racines grecques signifiant « mains » et « mis en action« , inventé par l’un des patients de Palmer, le Révérend Samuel H. Weed. Palmer développa sa technique en s’appuyant principalement sur l’anatomie et la radiologie.
Il créa, 2 ans plus tard, en 1897, une école qui prendra ensuite le nom de « Palmer College of chiropractic« , célèbre collège de chiropraxie qui existe encore. Doté d’un sens aigu de l’observation, excellant dans son nouveau métier, Daniel David Palmer s’entoura de médecins et de chirurgiens, dont plusieurs ont figuré parmi ses premiers élèves et enseignants. Daniel David Palmer mourut en 1913, à l’âge de 68 ans.
Depuis lors la chiropraxie n’a cessé d’évoluer, de se moderniser, elle est passée en un siècle du statut de médecine parallèle ou alternative à celui de profession de type médical reconnue et réglementée dans 44 pays. L’enseignement est aujourd’hui universitaire dans de nombreux pays. La recherche, active, est effectuée par des équipes compétentes dans des centres de référence. La chiropraxie produit à elle seule 90% de la recherche internationale sur les manipulations vertébrales.